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工业机器人是如何做到定位精度可靠的?

发表时间:2021-04-30  |  点击率:343
   定位精度可靠性是提高工业机器人的定位精度。定位误差补偿是提高其定位精度的有效手段之一,可在不改变它设计参数和加工成本的前提下,在一定程度上减小因不确定因素引起的定位误差,从而提高它的定位精度可靠性。由此可知,定位精度可靠性分析为定位误差补偿指明了方向,同定位误差补偿又直接地提高了它的定位精度可靠性,二者相辅相成,为机器人具有高定位精度性能提供了保障。
  基于数学模型的工业机器人单点定位精度可靠性是指以运动学或动力学理论为基础,经数学推导建立可表征机器人单点定位精度和不确定变量之间关系的功能函数,开发高效高精度的可靠性分析方法,以实现对单个定位点处定位精度可靠性的分析量化。
  考虑关节间隙服从均匀分布和正态分布两种情况,采用概率理论和关节偏差矢量组合方法建立了机器人末端执行器在空间定位点的概率密度函数的一般形式,并分析了定位误差范围分别为圆形和方形时工业机器人末端定位点的累积分布函数值。
  采用点估计方法分别考虑独立不确定变量和相关不确定变量,对它定位点三坐标方向的绝对定位精度可靠性进行了分析,得出了其绝对定位精度较差的坐标方向,为其设计提供了指导。
  工业机器人定位点3个坐标的协方差矩阵进行了正交分解,并采用单变量降维积分和鞍点近似法计算了它的单点绝对定位精度可靠性,在计算精度和效率两方面均取得了较好的效果。在假设它连杆尺度和关节间隙均服从正态分布的前提下,采用一种改进的一次二阶矩方法实现了对重复定位精度及位姿精度可靠性的高效分析。
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